小車資訊

來練習刻出一台差速小車車，差速小車由車身（chassis）、左右後輪（left/right_wheel）、前輔助輪（front_wheel）組合而成。
尺寸表（單位：m）

• 車身：
  長方體（box）
  長： 0.6
  寬： 0.4
  高： 0.2
• 後輪：
  圓柱（cylinder）
  半徑： 0.1
  厚度： 0.05
• 前輪：
  球體（sphere）
  半徑： 0.05

前置作業

開始寫urdf前，先把urdf_tutorial package抓下來～

sudo apt install ros-foxy-urdf-tutorial

# 檢查一下是不是可以開預設的.urdf
ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py

display.launch.py

這個launch主要再做的事情就是執行rviz2與執行robot_state_publisher、joint_state_publisher節點。
robot_state_publisher：機器模型的外觀與狀態描述
joint_state_publisher：控制關節的活動

    robot_state_publisher_node = Node(
        package='robot_state_publisher',
        executable='robot_state_publisher',
        parameters=[{'robot_description': robot_description}]
    )
    
    joint_state_publisher_node = Node(
        package='joint_state_publisher',
        executable='joint_state_publisher',
        condition=UnlessCondition(LaunchConfiguration('gui'))
    )

處理車底盤

找個喜歡的位置新增一個空白.urdf 檔

<?xml version="1.0"?>
<robot name="ej_robot">

    <!-- base_link是整台車的原點  -->
    <link name="base_link"/>
    
    <!-- chaiss底盤基本外觀設定  -->
    <link name="chaiss">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.6 0.4 0.2"/>
            </geometry>
            <!-- z如果為0車體會崁在地板中間 rpy是 row pitch yaw  -->
            <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
        </visual>
    </link>
    
    <!-- 設定原點與車體的父子TF關係  -->
    <joint name="base_joint" type="fixed">
        <parent link="base_link"/>
        <child link="chaiss"/>
        <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 0 0"/>
    </joint>
    
    
</robot>

用check_urdf檢查文法

check_urdf ej_robot.urdf 


robot name is: ej_robot
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)
    child(1):  chaiss

沒問題的話就可以先看看它長怎樣

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py  model:=ej_robot.urdf 

換右輪

<?xml version="1.0"?>
<robot name="ej_robot">
    <!-- 略 -->

    <!-- 右輪的基本設定  -->
    <link name="right_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.1" length="0.05" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0" />
            <material name="blue">
                <color rgb="0.0 0.0 0.5" /> 
            </material>
        </visual>
    </link>
    <!-- 右輪與車底盤的關節設定  -->
    <joint name="right_wheel_joint" type="continuous">
        <parent link="chaiss"/>
        <child link="right_wheel"/>
        <origin xyz="-0.15 -0.225 0" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0"/>
    </joint>

</robot>

用check_urdf檢查文法

robot name is: ej_robot
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)
    child(1):  chaiss
        child(1):  right_wheel

以此類推

robot name is: ej_robot
---------- Successfully Parsed XML ---------------
root Link: base_link has 1 child(ren)
    child(1):  chaiss
        child(1):  front_wheel
        child(2):  left_wheel
        child(3):  right_wheel

這樣外觀和關節就設定好了～
但在匯入Gazebo前還需要添加物理資訊～～明日待續！